【兜进言共工，尧曰不可而试之工师，共工果淫辟。四岳举鲧治鸿水，尧以为不可，岳强请试之，试之而无功，故百姓不便。……】
——《史记》五帝本纪第一
夏禹治水大功告成后，天下的百姓得以安居乐业，人们都很拥戴他。舜帝念禹治水有功，就把他留在朝廷辅佐朝政。
一次，舜帝上朝的时候，大禹和皋陶在舜的面前讨论治理国家的问题。皋陶说：“按照道德的准则办事，就能团结有才能的人。”禹说：“对啊，具体该怎么做呢？”皋陶说：“要有长远打算，加强自身的修养，团结自己的亲属，吸引有见识的人来辅佐你，由近及远，先从自身做起。”皋陶又说：“还有，了解所重用的人，安抚民众。”禹说：“你说得很对，但是，即便是圣明的尧帝要做到这些也是很困难的，更何况我们。如果真能做到知人善任，安抚百姓，就不用提防兜这样的坏人，不怕苗人的反叛，更不用害怕花言巧语的小人了。”皋陶说：“对，是这样，那就得认真观察准备任用的人的言行，了解他的品德。考察一个人应先从办事开始，人们做人办事，有9种美德，它们是：待人宽厚又有威严，性情温和又意志坚定，诚实守信又恭敬有礼，才能出众又严谨细致，心地善良又刚强坚毅，为人正直又和气，平易近人又能坚持原则，办事果断又讲求实效，力量强大又讲道理。治理国家就要重用那些具备九德的人。如果每天能修行其中的3种，做大夫的就能管理好自己的领地，要是每天能修行其中的6种，做诸侯的就能保住自己的封国。要是能认真地修行上面的9种美德，能做到知人善任，所任用的人也会认真办理自己的政务。那样，一定是人心稳定，国家太平。如果用人不当，国家就会混乱，那样的话，就得用五种刑罚惩罚犯有不同罪行的人。”禹赞赏地说：“按你的话去做，一定会做出成绩的。”皋陶谦虚地说：“我没什么能力，只不过提出小小的建议，希望能对治理国家有用。”
舜帝对禹说：“谈谈你的看法吧！”禹行了个礼，说：“我没什么可说的，只想每天努力为老百姓办实事！”皋陶问：“怎样才算努力办事呢？”禹说：“当年天下发生洪灾，洪水淹没了百姓的庄稼和房屋，天下民众艰难困苦。为平息水患，我驾车在陆地上行进，乘船行使在水中，手拿撬棍在泥沼中前进，穿着铁鞋走山路，实地考察，认真规划，引河入海，消除水患。我和伯益给民众送去新鲜的粮食和蔬菜，把多余的粮食运往缺粮的地区。就这样，经过长达十几年的艰苦努力，终于使百姓安定下来，各个诸侯国也得到治理。”皋陶赞叹说：“是啊，这些都是你的了不起的贡献啊。”
大禹对舜帝说：“身处帝位要小心谨慎，处理国家事务要认真负责啊！用人得当就会得到天下人拥护，也会得到上天的保佑。”舜帝说：“诸位，你们是我的臂膀和耳目，请尽心尽力地帮我治理国家，如果我有不恰当言行，你们要纠正我，千万不要当面奉承，背后指责。我很看重你们几位，至于那些搬弄是非的奸臣，我会清除他们的。”禹回答说：“对！如果好人坏人不分，那就不会有所成就。”
舜帝点着头，感慨说：“是啊！这样才行！千万不能像丹朱那样，好吃懒做，游手好闲，那样就好像在陆地上行船一样，根本无法前进，他也因此失去了继承帝位的资格。”禹说：“不付出辛苦，是成不了大事的。想当年，我刚结完婚，就抛下妻子去治水，后来儿子启出生，也没有时间去抚养他，这才完成了治水大业，现在有资格帮您管理国家。我们的国土辽阔，一直开发到最边远的地区，达到了五千里。天下还算安宁，只是三苗人凶暴残酷，不肯顺服，恐怕对国家不利，您得多注意。”帝舜点点头，说：“宣传我的德政，教导民众，这些都是你们的功劳啊！”
皋陶十分敬重大禹，下令让民众向大禹学习，谁不按命令执行，就论罪惩处。这样一来，诸侯之间都互相礼让，民以官为榜样，也变得彬彬有礼，而且都能和睦相处，舜帝的德政美名传扬四方。
后来，舜帝选择禹做自己的继承人。17年后，舜帝去世，3年丧期完毕后，禹把天子的位置让给舜的儿子商均，自己搬到阳城居住。可是诸侯大臣们不理商均，都去朝见禹。于是禹又登上了天子之位，接受诸侯的朝拜，国号夏后，姓姒。
选定大禹作为自己的接班人，是舜帝一生所做的最重大决策之一。舜帝的伟大之处，就在于他慧眼识英雄，敢于起用品德才华俱佳的大禹，并最后将帝位禅让于大禹，实现了中国上古时期皇权的平稳过渡，完成了历史赋予舜帝的使命。
